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| Year of publication | 2010 |
|---|---|
| Category | Dom. Conference |
| Subject | |
| Title | 태양시선벡터를 이용한 자장계의 Hard Iron Distortion 보정 |
| Author | 이혜탄, 장세아, 최기영, 유창경 |
| Journal title | 2010 한국항공우주학회 춘계학술발표회 논문집 |
| Publication date | |
| Volume & Other data | |
| Abstract | 현대 항공산업 및 연구에서 무인기의 비중이 날로 커지고 있다. 무인기는 유인기에 비해 가격대비 성능이 뛰어나고 무엇보다 임무수행시 파일럿의 목숨을 담보로 하지 않아도 되는 큰 장점 때문에 각광받고 있다.
이러한 무인기의 운용 및 임무수행에서 가장 중요한 것이 복합 항법 장치이다. 이는 무인기의 안정적인 비행을 보장하고, 나아가서 정확한 임무수행 능력을 뒷받침 한다. 대부분 가속도계와 자이로가 포함된 IMU 센서를 기반으로 INS를 구성하며, GPS 등의 보조센서를 이용하여 복합 항법을 사용한다. 그러나 방위각의 측정에 있어서 IMU만으로는 측정이 어렵고, GPS를 이용한 복합 항법에서는 가속운동이 있어야 가관측성이 생기는 문제가 있다. 때문에 자장계를 사용하여 observa- bility를 높여준다. 그러나 자장계는 센서 자체의 보정을 끝내더라도 실제 시스템과 함께 사용되고, 주변에 여러 전자기기가 있게 되면 매우 민감하게 영향을 받아 오차가 생긴다. 이를 Hard Iron Distortion 오차라고 하며, 비행전에 기체를 방위각 방향으로 180° 돌려가며 측정하여 추가보정을 해주어야 한다. 본 연구에서는 자장계의 Hard Iron Distortion 오차 보정을 위해서 태양시선벡터를 이용한 필터를 구현하고, 수치 시뮬레이션을 통해 오차 추정필터의 성능을 검증하였다. 또한 Hard Iron Distortion 오차에 의한 GPS/MAG/INS 복합 항법 시스템의 영향을 분석하였으며 오차 보정에 의한 결과를 비교하였다. |
| Keywords | |
| Issn Number | |
| File |  태양시선벡터를 이용한 자장계의 Hard Iron Distortion 보정.pdf (1.9M) [13] DATE : 2014-06-03 22:19:43 |
